1.6 CAN
TMS320F28335 的增强控制器局域网络(eCAN)模块支持高达 1Mbps 的数据速率。 借助 32 个完全可配置的邮箱和时间戳功能， 可提供多用途的串行通信接口， 即使在电噪声环境下也能可靠通信。
1.6.1 CAN协议概述
CAN 协议支持四种不同的通信帧类型：
• 数据帧将数据从发射节点发往数据接收节点
• 节点发出远程帧请求发送具有同一识别符的数据帧
• 一个总线错误检测上任一节点发出的错误帧
• 过载帧用以在先行的和后续的数据帧或远程帧之间提供附加延时
此外， CAN 2.0B 版技术规范定义了两种标识符字段长度不同的格式帧：11 位标识符的标准帧和 29 位标识符的扩展帧。 CAN 标准数据帧包含 44 到108 位而 CAN 扩展数据帧包含 64 到 128 位。 另外，标准数据帧最高可插入 23 个填充位， 而扩展数据帧最高却可插入 28 个填充位， 这主要取决于数据流编码。标准帧的最大总数据帧长度为 131 位， 而扩展帧为 156 位。 位字段组成了标准或扩展数据帧， eCAN 的数据手册中给了具体的数据帧格式， 如下图所示：
• 帧起始
• 包含标识符和发送消息类型的仲裁字段
• 表示已传输位数的控制字段。
• 多达 8 个数据字节
• 循环冗余校验（CRC）
• 确认
• 帧结束位